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| Jawillo 1.3 Ruedas. |
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| Desde el primer momento se pensó que era necesario hacer ruedas a medida, completamente artesanales ya que fue en este paso cuando se decidió que las ruedas motrices también traccionarían las ruedas libres a través de correas. Observando las ruedas de los carros de transporte de materiales, se vio que el material adecuado era el nylon, de gran resistencia y mecanizable. Este material no fue fácil de encontrar, después de varias consultas, se hizo a una visita a Fijaplast, empresa dedicada a la fabricación de máquinas para industrias. Se adquirió entonces un trozo de barra de nylon, de 50 mm de diámetro, lista para ser troceada y mecanizada. Estaban claras las medidas de las ruedas, en dos de ellas se haría rosca a medida del eje del motor para ser enroscadas, y en las otras dos se embutirían 4 cojinetes (dos por rueda) para su correcto giro en el eje libre. En este momento ya disponíamos de las ruedas mecanizadas y listas para colocar poleas (ver figura 1.5). Pero el problema estaba en la colocación de éstas, y la elección de las mimas. ¿Poleas dentadas con correas dentadas? Demasiado caras las poleas, unos 20 euros cada una … que junto con el mecanizado de las mismas para poder ser embutidas en el nylon de las propias ruedas … opción descartada. Surgió entonces la idea de fabricar (tallar) las poleas sobre el mismo nylon de la rueda. Tallar una polea dentada sobre el nylon 15 euros por rueda. Opción descartada. Por fin llegó la opción buena y definitiva: fabricación de una polea trapezoidal sobre el rebaje de 35 mm realizado en la cara interior de cada rueda de nylon (ver figura 1.4). La correa trapezoidal se eligió dentada por ser más flexible y de medida exacta para conseguir las medidas totales del robot conformaran un cuadrado de 22 x 22 cm.  Figura 4. Ruedas mecanizadas. Poleas.  Figura 5. Ruedas mecanizadas. Ejes. |