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| Jawillo - Presentación |
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| Jawillo 1.1 Motores y bateria |
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| Jawillo 1.1 Motores y bateria |
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| Son estos los elementos básicos para la construcción de cualquier sistema móvil eléctrico. Los motores tipo paso a paso se descartaron desde un primer momento por no necesitar la precisión en los movimientos que estos nos brindan; los motores de corriente continua suponían la elección adecuada por su control relativamente sencillo dentro de un contexto donde existe mucha tolerancia en los movimientos. La gran obsesión desde el principio fue encontrar unos motores de corriente continua lo más sobredimensionados posibles, que además integraran una caja de reducción, o, que al menos, se pudiera integrar una de manera fácil. Cualquier cosa era demasiado pequeña; después de buscar hasta la saciedad por todas las tiendas de Internet y comercios cercanos, la desilusión estaba patente. Por tanto, lo que se hizo fue cambiar la perspectiva de la búsqueda; en vez de buscar de manera concreta el producto, se comezó a pensar qué aparatos eléctricos comunes y de precio asequible podrían integrarlos. Entonces surgió la gran inspiración: destornilladores eléctricos: motores DC + reducción planetaria + baterias + cargador en un mismo paquete. Pero aún se podía ir más lejos: los taladros eléctricos que proporcionan los mismos componentes de 4 ó 5 veces más potencia. El centro comercial Alcampo fue el que nos dio la gran satisfacción: taladros eléctricos a 19.90 la unidad. Motores DC de 18 V. El ansia de potencia se vio saciada y a un bajo precio. Se comenzó el despiece de los aparatos en cuestión. El esquema de piezas del taladro se expone en la figura 1.  Figura 1. Taladro de batería. La batería se compone de 15 elementos de niCd 1.2 V 1500 mAh, para conseguir los 18 V a los que funciona. Más tarde se estudiaría cuántas de estas células se usarían finalmente. Al desmontar las carcasas externas del taladro, separamos dos partes: la electrónica, y la mecánica. La mecánica está compuesta por el conjunto motor DC – reducción planetaria – embrague regulable por presion – portabrocas; en ese orden de derecha a izquierda. El motor DC lleva rodamientos de bronce (lo que hace pensar que es de una calidad aceptable) y mide 550 mm de largo x 320 mm de diámetro. La reducción viene contenida en un alojamiento cilíndrico, y es de tipo planetaria (ver figura 1.2), un sistema de engranajes muy eficiente en espacio y en transmisión de potencia. El embrague regulable dispone de 10 posiciones; se separó completamente de la caja reductora y se anula gracias a unos anillos de acero (ver figura 1.2). El portabrocas va enroscado sobre el eje final de la caja de reducción planetaria, también lleva un tornillo de rosca inversa para evitar desaprietes en ambos sentidos. Este elemento también es suprimido.  Figura 2. Motor y reducción. La electrónica del taladro es simple, un interruptor manual para conmutar el sentido de giro y un potenciómetro accionado por un pulsador atacando la Gate del Mosfet para la regulación de velocidad. El mosfet en cuestión es un CEB6060R, 60 A 60 V. Buen candidato para la etapa de potencia del robot. Por lo demás nada más que salvar de la electrónica. Manu |